帆船运动起源于欧洲，其历史可以追溯到远古时代。帆船作为一种比赛项目，最早的文字记载见于1900多年前古罗马诗人维吉尔的作品中。到了13世纪，威尼斯开始定期举行帆船比赛，但当时的比赛船只没有统一的规格和级别。

现代帆船运动起源于荷兰。古代的荷兰，地势很低，开凿了很多运河，人们普遍使用小帆船作为交通工具或进行捕鱼活动。这种小船是由独木或用木排、竹排制造而成，是世界上最早的帆船。

1660年，荷兰的阿姆斯特丹市长将一条名为“玛丽”的帆船送给英国国王查理二世。

1662年，人们在英国举办了一次英国与荷兰之间的帆船比赛，比赛路线从格林尼治到格来乌散德再回到格林尼治，这是早期规模较大的帆船比赛。

1720年前后，英国、美国、瑞典、德国、法国、俄罗斯等国家先后成立了帆船俱乐部或帆船竞赛协会，各国之间经常进行大规模的帆船比赛。例如，1870年美国和英国举行了第1届横渡大西洋的“美洲杯”帆船比赛，1900年举行了第一次世界性的大型帆船比赛。

1906年，英国的B·史密斯和西斯克·史坦尔专程到欧美各国与当地帆船界领导人商谈国际帆船的比赛级别和规则，并提议创立国际帆船联合会。

1907年，国际帆船联合会正式成立，总部设在英国伦敦。

1896年，雅典奥运会把帆船列为正式比赛项目，但由于天气情况恶劣，第1届奥运会的帆船比赛未能举行。

1900年，巴黎奥运会的帆船项目共进行7个级别的比赛。

1908年，从伦敦奥运会起，帆船比赛开始按艇身长度进行分级。

1928年，从阿姆斯特丹奥运会起，帆船比赛以重量或长度分型，如0.5吨以下级、0.5-1吨以下级、12米型、8米型等。

1978年，中国开展了奥运项目的帆船活动，这标志着中国现代帆船运动的开始。

1980年，中国举行了第一次全国帆船锦标赛。

1981年，中国帆船帆板运动协会成立。

1983年，帆船项目列入了第五届全国运动会的正式比赛项目；同年，国际帆船联合会正式接纳中国为其成员国。

2016年年底，国际帆船联合会正式更名为世界帆船联合会。