根据史料记载，原始社会的人在狩猎、战事等活动的前后，一般要跳“武舞”。“武舞"是对狩猎或战争场景的模拟，人们在武舞中幻想以击、刺、杀、伐的动作来产生一种超自然的力量，以战胜对手和敌人。从实际效果来看，它既是一种搏杀技能操练的形式，也是一种用以宣扬武威的手段。可以说武舞是原始社会时期人们将宗教祭祀、教育、娱乐以及搏斗训练集于一体的活动方式。

武术发展于封建社会时期。秦汉以后，盛行角力、击剑。随着“宴乐兴舞”习俗的出现，手持器械的舞时常在乐饮酒酣时出现，如《史记，项羽事纪》记载的“鸿门宴”中“项庄舞剑，意在沛公”，便是这一形式的反映。此外，还有“刀舞”“力舞”等，虽具娱乐性，但在技术上更近于套路形式的运动。

唐朝以来开始实行武举制，对武术的发展起了促进作用，如对有一技之长的士兵授予荣誉称号。

宋元时期，以民间结社的武艺组织为主体的民间练武活动蓬勃兴起，有习枪弄棒的“英略社"，习射练习的“弓箭社"等。由于商业经济活跃，出现了浪迹江湖，以习武卖艺为生的“路歧人”，不仅有单练，而且有对练。明清时期是武术大发展时期，流派林立，拳种纷显。拳术有长拳、猴拳、少林拳、内家拳等几十家之多，同时形成了太极拳、形意拳、八卦拳等主要的拳种体系。到了近代，武术适应时代的变化，逐步成为中国近代体育的有机组成部分。民国时期，民间出现了许多拳社、武士会等武术组织。1927年，在南京成立了中央国术馆。

1936年，中国武术队赴柏林奥运会参加表演。中华人民共和国成立后，武术得到了蓬勃发展。

1956年，中国体育协会建立了武术协会、武术队等，形成了空前广泛的群众性武术活动网，为武术的发展开拓了广阔的道路。

1985年，在西安举行了首届国际武术邀请赛，并成立了国际武术联合会筹委会，这是武术发展中历史性的突破。

1987年，在横滨举行了第1届亚洲武术锦标赛，标志着武术走进了亚运会。

1990年，武术首次被列人第11届亚运会竞赛项目。

1999年，国际武联被吸收为国际奥委会的正式国际体育单项联合会成员，这是武术发展中的又一历史性突破，意味着在不久的将来，武术即将成为奥运项目，意味着“把武术推向世界”的雄伟目标的进一步实现。 

2008年，在北京奥运会上，武术套路成为特设项目。

2020年1月，在国际奥委会第135次全会上，国际奥委会执委会会议通过武术列入第四届青年奥林匹克运动会正式比赛项目，这是武术首次成为奥林匹克系列运动会正式比赛项目。